User guide

146 運動控制功能原理介紹
4.8.3 連續補間運動 (Continuous Interpolation)
連續補間係指控制器連續執行多個補間路徑，補間路徑包括前面小
節所介紹的，直線，圓弧和螺旋補間。其操作方式是連下執行多個
補間指令，下達的補間指令會被存入控制器的緩衝區中等待被執行，
如下圖。
圖 4-47：連續補間運動 (Buffer) 示意圖
連續補間運動只有一個規則就是補間的維度和軸號必須相同，舉例
來說 3D 的直線必須和 3D 圓弧相連接，不能和 2D 的圓弧進行連
接，其使用的軸號也必須相同。另外針對兩個相鄰的路徑其速度接
續的方式，本控制器提供下列七種種設定方式：
1. 中止 - 混和 (Aborting and blending)
2. 中止 - 強迫 (Aborting forced)
3. 中止 - 減速 (Aborting stop)
4. 緩衝 (Buffered)
5. 混和 - 減速 (Blending when deceleration start)
6. 混和 - 殘餘距離 (Blending when residue-distance met)
7. 混和 - 殘距比 (Blending when residue-distance % met)
preliminary