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運動控制功能原理介紹 147
PCI-8254 / PCI-8258
其設定的方式是在輸入參數 ”Flag” 中指定，參數說明細節請參考
APS API 使用手冊。
基本上，前面三種方式 (1)、(2)、(3) 在新的補間命令下達時會立刻
中止目前正在運行補間運動且執行所下達的補間運動，倘若運動緩
衝 (Motion buffer) 中尚有命令未被執行，此時也會被清除，這三種
方式在行為上的差別在於其中止的方式，一般被運用在於需要立刻
改變目前的補間路徑上。
其他 (4)、(5)、(6)、(7) 的方式，會依緩衝順序執行。第四種方式，
特色在於完全依照補間的路徑及速度規劃依序執行，路徑不會產生
誤差。
而其中 (5)、(6)、(7) 方法採用的是速度混和的做法，而其好處是軌
跡會進行平滑的處理，因此不會有振動問題，且運動速度不會下降，
這些方法的不同處在於控制其開始混和的時機點，這關係到混和過
程的實際計算路徑和使用者規劃的路徑誤差，使用者可以依照需求
選擇調整。下面分別說明這七種速度連續方式 :
1. 中止 - 混和 (Aborting and blending)
當 ” 中止連續 ” 的補間指令下達後，補間指令會立即生效，以不
減速的方式轉移至新的命令。為避免震動 ( 避免速度不連續 ) 控
制器會自動平滑轉移的軌跡，使每一軸的速度分量維持連續。以
下圖為例，第一個線性補間指令由 S1 位置移動至 E1 位置，在
途中執行一 ” 中止連續 ” 的線性補間移動至 E2 位置。左圖為軌
跡圖，控制器自動計算平滑軌跡 ( 紅色線段 ) 轉換至新的補間指
令，右圖為其軌跡合成速度 - 時間 (V-T)。
圖 4-48：速度混合 ( 方法一 )
E1
S1
E2
preliminary