User guide

148 運動控制功能原理介紹
2. 中止 - 強迫 (Aborting forced)
此種指令的特徵是指令下達後，軌跡立即轉換到新指令上，控制
器將不會進行平滑處理，也因此運動軌跡會和指令完全吻合。這
種模式下，各軸的速度分量可能會有不連續的情況，使用者必須
注意轉換時的速度與角度以避免震動產生。
圖 4-49：速度混合 ( 方法二 )
3. 中止 - 減速 (Aborting stop)
指令下達後，原補間指令會先減速停止 ( 減速率可以設定 )，停
止後再接續新的補間指令。
以下圖為例，執行一直線補間由 S1 至 E1，途中在 E1’ 處下達 ”
中止 - 減速 ” 的補間指令，控制器接收指令後以減速設定減速，
停止於 S2 然後在移動至 E2 位置。須注意，若採用相對距離的
位置給定方式，其相對的起點會以 E1’ 為基準而非 S2。
圖 4-50：速度混合 ( 方法三 )
E1
S1 E2
E1
S1
S2
E2
preliminary