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運動控制功能原理介紹 149
PCI-8254 / PCI-8258
4. 緩衝 (Buffered)
當新指令下達後會先存入運動緩衝 (Motion buffer)，待原補間完
成後，接續執行緩衝內的命令。以下圖為例，執行一直線補間由
S1 至 E1，途中下達 ” 緩衝 (Buffered)” 的補間指令，控制器接收
指令後先存入緩衝內，待補間完成後再由 E1 移動至 E2 位置。
速度曲線的部分完全依照使用者的設定，若要讓兩補間連接時不
減速或稍微減速，可以事先規劃前一段的結束速度與下一段的起
始速度。
圖 4-51：速度混合 ( 方法四 )
5. 混和 - 減速 (Blending when deceleration start)
當控制器收到新指令後會先將其存入運動緩衝 (Motion buffer)，
待原補間指令開始減速時，新的補間指令開始啟動進行擬和，如
下圖。可以透過調整減速率來決定開始擬和的時間，減速率越高
擬和區域越少，和原補間路徑的誤差也會越小。
圖 4-52：速度混合 ( 方法五 )
Buffered
Buffered
E1
S1
E2
Start deceleration
Blending
E1
S1
E2
preliminary