User guide

150 運動控制功能原理介紹
6. 混和-殘餘距離 ( Blending when residue-distance met)
當控制器收到新指令後會先將其存入運動緩衝 (Motion buffer)，
使用者可以指定一位移量 ( 如下圖的 Distance，此處稱為殘餘距
離 )，待原補間路徑距離目標位置小於指定的殘餘距離時 ( 圖中
E1)，新的補間指令開始啟動進行擬和，如下圖。
圖 4-53：速度混合 ( 方法六 )
7. 混和 - 殘距比 (Blending when residue-distance % met)
和方法 6 類似，但給定的方式是殘距比 ( 殘餘距離佔整體補間距
離的百分比 )，如下圖中的 P %。
舉例來說，以下圖為例，若殘距比設定 10%，直線補間的 S1 到
E1 的距離為 1000，則當運動軸移動到 900 時 ( 相對起點位置 )，
下一個補間指令開始進行擬和。
圖 4-54：速度混合 ( 方法七 )
Distance
Blending
E1
S1
E2
Blending
E1
S1
E2
preliminary