User guide

152 運動控制功能原理介紹
4.9 運動狀態監控 (Motion Status Monitoring)
在進行運動流程控制的過程中，我們常需要對控制軸的運動狀態進
行監控，並在適當的時機轉換到下一個流程的控制。舉例來說，當
系統初始化時，上位控制程式 ( 使用者的控制程式 ) 的第一個步驟是
先對各控制軸進行定位 (Homing) 的動作，當指令下達後控制器便開
始執行定位運動，此時控制程式必須等待定位運動結束，在這裡一
般的做法是採用輪詢 (Polling) 方式偵測定位是否結束，亦即每隔一
段時間讀取控制器的運動狀態訊號，當運動完成後才能對控制軸進
行下一階段的控制。
另外，運動過程中可能出現例外狀況，上位控制程式也必須能夠檢
測出狀況，並針對各種狀況進行例外處理。例如，在定位運動過程
中按下緊急停止按鈕 (Emergency stop)，或是運動過程中觸發極限
訊號 (End limit signal) 等狀況。下圖為定位運動的基本流程圖。
圖 4-56：運動狀態監視流程圖
下面 4.9.1 小節將描述本控制器所提供的運動控制狀態及其行為，在
4.9.2 小節描述錯誤停止代碼功能。
Start home move
Polling home move
done?
Exception?
Next step control Error handling
preliminary