User guide

運動控制功能原理介紹 153
PCI-8254 / PCI-8258
4.9.1 運動狀態 (Motion Status)
讀取各軸的運動狀態使用下列 API 函式 :
I32 APS_motion_status();
以軸為單位的運動狀態整合整合在回傳值 I32 變數之內 （32 bit 整
數），每個位元所代表的運動狀態和其意義如下表 :
下表簡述運動狀態意義 :
Bit No. 7 6 5 4 3 2 1 0
Status HMV MDN DIR DEC ACC VM CSTP
Bit No. 15 14 13 12 11 10 9 8
Status JOG PTB WAIT
Bit No. 23 22 21 20 19 18 17 16
Status POSTD PRED BLD ASTP
Bit No. 31 30 29 28 27 26 25 24
Status GER
Bit No. Define Description
0 CSTP
單一運動指令結束
1 VM
在最大速
2 ACC:
加速中
3 DEC:
減速中
4 DIR:
運動方向 . 1：正方向 , 0: 負方向
5 MDN
運動指令結束
6 HMV
執行定位運動中
7~9 --
( 保留 )
10 WAIT
等待運動觸發中
11 PTB
執行 PTB 運動中
12~14 --
( 保留 )
preliminary