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運動控制功能原理介紹 155
PCI-8254 / PCI-8258
其運動與訊號的關係圖如下 :
圖 4-57：不同運動訊號與運動關係圖
Bit 5：運動完成 (Motion Done) – MDN
單一運動指令或連續運動指令完成。單一運動指令系指單軸的點對
點運動，多軸的點對點運動。連續運動泛指，如定位運動 (Home)，
連續運動等一系列運動所組成之連續運動指令。利用此訊號，使用
者便很容易地使用輪詢 (Polling) 或是使用中斷事件產生便可運動流
程規劃。
注意，當運動異常停止此訊號也會產生，要進一步檢查運動是否有
異常停止可以檢查 ASTP 訊號。
Time
Velocity
Time
MV
ACC
DEC
DIR
CSTP
preliminary