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運動控制功能原理介紹 159
PCI-8254 / PCI-8258
圖 4-61：JOG, Motion Done (MDN) 訊號與運動關係圖
Bit 16：異常停止 (Abnormal stop) – ASTP
當運動因為一些原因而被迫終止，此訊號會產生。異常停止的原因
包括如下表所示，使用者可用 get_stop_code() 函式取回錯誤停止
的代碼 (Stop code)。可利用此代碼進行後續的錯誤處理程序。下小
節將說明停止原因。
圖 4-62：異常停止訊號 (ASTP) 與運動關係圖
JOG-ON 訊號
OFF(0)
ON(1)
Velocity
Time
MDN
JOG
Time
Time
Velocity
Time
MDN
ptp()
dec_stop()
ASTP
preliminary