User guide

160 運動控制功能原理介紹
Bit17：擬和運動中 – BLD
連續補間運動中有數種速度接續的方式，其中混和接續 (Blending)
方式在兩路徑交接處有一過渡 (Transition) 區域 ( 如下圖 )，BLD 訊
號代表該軸進入此區域。
圖 4-63：擬和運動 (BLD) 訊號與運動關係圖
Bit18, Bit19：前 / 後位移量事件：(Pre/Post-distance Event)
每筆位置運動命令可指定前位移量 (Pre-distance) 或後位移量
(Post-distance)，當移動位移量滿足設定的條件時控制器發出訊號。
前位移量指當點對點運動 (Point to point move) 開始時控制器會記
錄運動的位移量，當位移量大於前位移量時，前位移量事件 (Pre-dis-
tance event) 便產生。相對的，當該點對點運動所剩餘的位移量小
於後位移量時，後位移量事件 (Post-distance event) 便產生。其運
動與訊號的關係圖如下 :
Start deceleration
V
III
Blending
T
Time
BLD
Transition
area
E1
S1 E2
preliminary