User guide

162 運動控制功能原理介紹
4.10 應用功能 (Application Functions)
4.10.1 電子齒輪 (Electronic Gearing)
電子齒輪功能係指使用者可以設定某一軸 ( 從軸 Slave axis) 和另一
軸 ( 主軸 Master axis) 的運動關係，而這個關係類似機械上的齒輪
結構，兩個齒輪間的關係一般使用齒輪比 (Gear ratio) 來表示，舉例
來說一組齒輪 X 和 Y，其齒輪比為 1:2，當 X( 主軸 ) 旋轉 1 圈時，
Y( 從軸 ) 旋轉 2 圈。同理，透過設定電子齒輪比，當主軸進行控制
運動時從軸根據使用者設定的齒輪比運動。
本控制器提供 2 種模式分別為標準模式及龍門模式。這兩種模式最
主要的差別在於龍門模式是特別針對雙驅動式龍門機構 (Dual
drives gantry mechanism) 所設計，這種結構主要使用兩個馬達來驅
動一個剛性連接的機構，因此在安全性上以及控制的行為上有特殊
的設計。以下兩個小節分別就這兩種模式來說明。
4.10.1.1 標準模式 (Standard Mode)
標準模式下的電子齒輪的設定方式先選定一個從軸 (Slave axis)，所
有的參數和命令皆以此從軸為目標做設定，在啟動電子齒輪模式前
必須先設定下列軸參數 :
設定完後使用 APS_start_gear( 從軸 ID ) 來啟動電子齒輪功能。當
功能被啟動後，主軸移動多少距離，從軸會依照齒輪比的設定移動。
考慮當主軸並非靜止的情況，使用者可以設定適當的齒輪接合速率
(Engage rate)讓從軸以設定的速率由零開始變化到使用者設定的齒
輪比，以避免從軸產生很高的瞬間加速造成震動。另外，此模式下
齒輪比也可以動態改變，而改變的過程也依照接合速率轉換。
需增加對 Engage rate 的說明 , 例如 Engage rate = Gear ratio /
Engage time
Param. No. Define symbol Description
60h(96) PRA_GEAR_MASTER
設定主軸 (Gear master)
61h(97) PRA_GEAR_ENGAGE_RATE
設定齒輪接合速率 (Engage rate)
62h(98) PRA_GEAR_RATIO
設定齒輪比 (Gear ratio)
preliminary