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運動控制功能原理介紹 163
PCI-8254 / PCI-8258
圖 4-65：電子齒輪自動接和速率調整
有幾個狀況會解除標準模式的齒輪關係 :
1. 使用者手動解除齒輪關係使用 APS_start_gear()
2. 當從軸的 EMG / ALM / PEL / MEL / ALM 信號為 ON 時，
主軸若在運行中不會被影響。
3. 從軸收到 stop(), emg_stop(), servo_off() 指令
4.10.1.2 龍門模式 (Gantry Mode)
龍門模式是依照雙驅的龍門機構 (Dual drives gantry mechanism)，
所以有以下特點 :
1. 除了使用者手動解除齒輪關係外，齒輪關係將不會被解
除。
2. 若從軸的 EMG / ALM / PEL / MEL / ALM 信號為 ON 時，
主從軸的運動將會停止。
3. 當從軸收到 stop(), emg_stop(), servo_off() 指令時，主從
軸的運動將會停止。
4. 不允許變更齒輪比，固定為 1:1
5. 接合速率的設定將被忽略。
另外，此模式下有兩層誤置誤差的保護機制，控制器在每個運動週
期檢查兩軸的位置誤差是否超過誤差設定，若超過第一層 (Level 1)
位置誤差設定值時進行減速停止。若超過第二層 (Level 2) 位置誤差
設定值時會對兩軸進行 Servo-Off 動作。
Change gear ratio to ratio-3
Change gear ratio to ratio-2
Time
Start gearing A
Ratio
Ratio 2
Ratio 1
Ratio 3
preliminary