User guide

164 運動控制功能原理介紹
其操作方式是對從軸的軸參數設定 1: 選定跟隨的主軸 ,2: 兩階段的
位置誤差保護。設定完後使用 APS_start_gear( 從軸 ID ) 來啟動龍
門模式。當模式啟動後只需操作主軸即可，從軸的動作會和主軸完
全一致。
4.10.2 高速位置比較觸發 (High Speed Position Compare
Trigger)
本控制器提供比較觸發 (Compare trigger) 功能供使用者應用，其架
構如下圖所示。觸發訊號會經由 TRG0~3 發出，觸發訊號輸出有兩
種形式可以設定，分別為脈衝輸出 (Pulse output) 和準位切換輸出
(Level toggle output)，其中脈衝訊號的長度和邏輯也可透過內部
PWMn 模組來調整。PWM 產生訊號來源有兩種，一種是透過手動
觸發 (Manual trigger) 方式產生觸發訊號，即使用者呼叫 API 即產生
觸發訊號。另一種為比較觸發 (Compare trigger) 方式，而比較觸發
又分為線性比較觸發 (Linear compare) 和表格觸發 (Table compare)
兩種。對於 PWM 來說這些訊號來源都可以任意搭配選擇。下面小
節分別說明手動觸發和比較觸發。
Param. No. Define symbol Description
60h(96) PRA_GEAR_MASTER
設定主軸 (Gear master)
63h(99) PRA_GANTRY_PROTECT_1
Gantry mode 第一階保護
64h(100) PRA_GANTRY_PROTECT_2
Gantry mode 第二階保護
preliminary