User guide

166 運動控制功能原理介紹
比較觸發詳細的相關參數列表請參考 APS Library 使用手冊。設定
參數 APIs 如下
APS_set_trigger_param( );
APS_get_trigger_param( );
比較器的來源除了編碼計數器(Encoder counter) 外也可選擇使用內
部的 Timer，其相關的 API 如下 :
APS_get_timer_counter(); //
讀取 timer counter
APS_set_timer_counter(); //
設定 timer counter
4.10.2.1 手動觸發 (Manual Trigger)
使用 APS_set_trigger_manual() API 即可對輸出脈波訊號，使用前
先設定 TRG 的觸發來源有手動觸發。以下是一個操作範例 :
4.10.2.2 比較觸發 (Compare Trigger)
比較觸發係指當比較器 (Comparator, CMP) 來源值與要比較值相同
時，則會產生觸發訊號。比較器來源可分為兩種，第一種是各軸的
位置計數器 (Encoder Counter_0~7)，另一個則為時間計數器
(Timer)。比較方式也可分為兩種形式，第一種為線性比較觸發 (Lin-
ear compare)，另一種則稱為表格比較觸發(Table compare trigger)，
下兩小節分別說明運作原理及操作方式。
4.10.2.2.1 線性比較觸發 ( Linear Compare Trigger )
使用者在使用線性比較器時首先需要決定比較對象 : 位置計數器或
是時間計數器。接著要設定開始點 (Start point)、總點數 (Repeat
times) 以及點間隔 (Interval)。我們以下面位置 - 時間圖來說明如何
設定，其中 P1 為比較開始點，總點數設為 4，點間隔為 L，因此可
得 4 個彼此間隔為 l 的比較點 P1~P4。當馬達位置經過比較點時，
TRG 就會依序發出脈衝訊號。比較方向性可由點間隔的正負決定。
線性比較觸發的比較速率高達 1MHz，可比較的點數高達 32 bit 整
數值。
NO Define Description
0x10~0x13 TGR_TRGx_SRC
設定 TRG0~3 觸發來源，可以選擇多重來源
preliminary