User guide

168 運動控制功能原理介紹
4.10.2.2.2 表格比較觸發 (Table Compare Trigger)
和線性比較觸發不同的是表格比較觸發可讓使用者自由決定比較
點，換句話說，也就是每個比較點的間隔可以是變動的。由下圖所
示，使用者任意填入 P1~P4 的點，當馬達位置到達時，則發出觸發
訊號。
圖 4-68：表格比較觸發範例圖
表格比較觸發相關參數
0x02 TGR_TCMP0_SRC
設定 Table comparator CH0 比較對象
0x03 TGR_TCMP1_SRC
設定 Table comparator CH1 比較對象
0x04 TGR_TCMP0_DIR
設定 Table comparator CH0 比較方向
0x05 TGR_TCMP1_DIR
設定 Table comparator CH1 比較方向
preliminary