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運動控制功能原理介紹 169
PCI-8254 / PCI-8258
控制器和硬體內部有兩層的 FIFO 緩衝設計以加速比較速率，硬體
的 FIFO 大小為 255 筆，其比較速率高達 1 MHz，制器上處理器會
設定 999 筆 FIFO 緩衝，控制器在每運動控制週期執行填點工作。
另外在 APS 函數庫中，使用者只須傳入任意大小的位置陣列 ( 視系
統記憶體大小限制 )APS 函式庫將動態載入所有比較位置到控制器
中，因此若點數較多時使用者也無須額外撰寫程式來將比較點動態
填入控制器中。
將比較表格陣列傳入的 API:
APS_set_trigger_table( );
圖 4-69：表格比較觸發方塊圖
Inside PCI-8254 / PCI-8258
APS driver
memory
Table
array
Point 1~Point n
Hardware
FIFO
Kernel memory
FIFO
preliminary