User guide

170 運動控制功能原理介紹
4.10.3 PWM 控制 ( 雷射控制 ) (VAO Table Control)
4.10.3.1 整體架構介紹
近年來，雷射切割應用已被廣泛使用於各種加工，例如金屬、非金
屬或複合材料等。此種應用與運動控制之間存在著高度相關性，因
此，PCI-8254/8 為了滿足此種需求而發展了 VAO 模組。VAO 模組
功能在於透過速度資訊控制雷射功率以達到高品質的切割效果。一
般而言，常見的雷射功率控制方式是透過改變 PWM(Pulse-width
modulation) 來達成，因此 PCI-8254/8 也擁有不同形式 PWM 控制
方式以提供使用者應用在不同場合。
下圖說明了 VAO 模組的運作流程。VAO 控制器 (VAO controller) 負
責項目為在不同速度下根據速度功率表計算結果控制 PWM 輸出。
PCI-8254/8 內有兩組 VAO 控制器且可依實際狀況指定不同輸出通
道 (channel)，因此可達成 (1) 同時多通道輸出相同 PWM 或是 (2) 不
同通道輸出不同 PWM 等不同需求。每個 VAO 控制器可任意切換不
同速度功率表因此可滿足多層切割的要求。PCI-8254/8 內有八組速
度功率表 (Table 0~7)，其會根據不同軸之間的合成速度透過內插方
式計算出相對應的 PWM 設定值以控制雷射輸出功率。不同軸的速
度來源可以是運動命令速度 (Command velocity) 或是回授速度
(Feedback velocity)，其中回授速度可使用內建濾波器 (filter) 將雜
訊消除。目前回授速度的更新速度為 1KHz。VAO 模組可以搭配點
表運動 (Point table) 使用。
使用者在使用 VAO 模組之前，必須設定好 PWM 控制模式與速度與
對應功率表，而函式 (function) 的使用必須搭配 VAO 參數表 (VAO
parameter table) 以設定參數。相關說明和設定流程會在後續部分依
序介紹。
preliminary