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運動控制功能原理介紹 171
PCI-8254 / PCI-8258
VAO 模組架構圖
4.10.3.2 控制模式
目前 PCI-8254/8 VAO 模組支援的控制模式有以下三種 :
a. Mode1: PWM mode
此種控制模式為在固定 PWM 頻率 (frequency) 下根據不同速度調整
PWM 工作週期 (duty cycle)，如下圖所示，固定輸出 PWM 頻率為
1/T，在 V
1
、 V
2
及 V
3
三種不同速度下，PWM 輸出會根據速度功率
表計算結果調整 PWM 工作週期 W
1
/T、W
2
/T 及 W
3
/T，其中 PWM
脈寬 (width)W
1
、W
2
與 W
3
的寬度皆不同。有關速度功率表部分在
接下來章節會做介紹。使用者想使用此種控制模式時其流程為
1. 設定控制模式。使用 APS_set_vao_param( ) 設定
VAO_TABLE_OUTPUT_TYPE 參數的值為 0x1。
2. 設定 PWM 固定輸出頻率。使用 APS_set_vao_param( )
設定
VAO_TABLE_PWM_Config 參數，在此種模式下參數的
單位為 Hz。目前支援的頻率輸入範圍為 3Hz ~ 50MHz。
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