User guide

172 運動控制功能原理介紹
b. Mode 2: PWM frequency mode with fixed width
此種控制模式為在固定 PWM 脈寬 (width) 下根據速度調整 PWM 頻
率。如下圖所示，在 V
1
、 V
2
及 V
3
三種不同速度下，PWM 脈寬固
定為 W，速度功率表會隨著速度改變而產生不同 PWM 頻率 1/T
1
、
1/T
2
與 1/T
3
。使用此種模式的流程為
1. 設定控制模式。使用 APS_set_vao_param( ) 設定
VAO_TABLE_OUTPUT_TYPE 參數為 0x2。
2. 設定 PWM 固定輸出脈寬。使用 APS_set_vao_param( )
設定 VAO_TABLE_PWM_Config 參數，在此種模式下參
數的單位為 ns。而目前支援的輸入範圍是
20ns ~ 335544320 ns。
preliminary