User guide

運動控制功能原理介紹 173
PCI-8254 / PCI-8258
c. Mode 3: PWM frequency mode with fixed duty cycle
此種控制模式為在固定 PWM 工作週期 (duty cycle) 下根據速度調整
PWM 頻率。如下圖所示，在不同速度下其得到的工作週期 W
1
/T
1
、
W
2
/T
2
及 W
3
/T
3
都會相同的，但是對應的頻率和脈寬則是根據速度
功率表調變的。
1. 設定控制模式。使用 APS_set_vao_param( ) 設定
VAO_TABLE_OUTPUT_TYPE 參數為 0x3。
2. 設定 PWM 固定工作週期。使用 APS_set_vao_param( )
設定
VAO_TABLE_PWM_Config 參數，在此種模式下參數的
單位為 %。而目前支援可輸入範圍為 0.05% ~ 100%。
4.10.3.3 速度與對應功率表
前面提到了速度與對應功率表的目的在於根據合成速度計算出相對
應 PWM 功率 (power) 給 VAO 控制器以調整實際 PWM 輸出訊號。
VAO 模組提供了八組速度與對應功率表給使用者以達成分層切割的
目的，每個表可填入 32 組速度與對應的功率。以下將說明如何透過
速度資訊計算相對應的功率。以下圖為例，橫軸為各軸合成速度，
而縱軸則為相對應的 PWM 功率 (Power)。須 注意 的 是，功 率 的 單 位
會隨著控制模式不同，舉例來說，當使用者設定控制模式為 Mode1:
PWM mode 時，此時對應功率為 PWM 工作週期 (duty cycle)，若
是控制模式為 Mode 2: PWM frequency mode with fixed width，則
對應功率為 PWM 頻率。假設已經得到各軸合成速度 V
X
，則對應功
率 P
x
可由內插方法得知為
preliminary