User guide

174 運動控制功能原理介紹
P
X
= ( P
3
– P
2
) * ( V
X
– V
2
) / ( V
3
– V
2
) + P
2
下列表格列出了在不同控制模式下速度與對應功率表所能設定功率
的範圍和解析度。
4.10.3.4 輸出設定
目前 VAO 模組支援 4 通道 PWM 輸出，使用者可以任意決定 VAO
控制器的輸出通道，也可以讓多通道同時輸出相同控制訊號。目前
則是透過函式 APS_start_vao() 開啟相對應 VAO 模組。
Mode Power output range Resolution
1: PWM mode
Duty cycle: 0~2000
(0.05%~100%)
0.05%
2: PWM frequency mode with
fixed width
Frequency: 3Hz ~ 50MHz 1 Hz
3: PWM frequency mode with
fixed duty cycle
Frequency: 3Hz ~ 50MHz 1 Hz
preliminary