User guide

運動控制功能原理介紹 175
PCI-8254 / PCI-8258
4.10.3.5 VAO 參數表 (VAO parameter table)
VAO 參數表讓使用者可以決定控制模式和速度功率表的相關設定，
以下表格將說明各個 VAO 參數的定義以提供使用者使用。
4.10.3.6 數位輸出 (digital output) 與 PWM 的對應功能
VAO 模組支援一種特殊的對應功能可讓使用者利用數位輸出控制
PWM 開或關。此種功能可配合點表 (point table) 使用，利用點表內
數位輸出控制選項可讓使用者在指定位置開啟或關閉 PWM 訊號輸
出。在使用此種功能時，使用者必須利用卡片參數(Board parameter)
指定並建立 PWM 與數位輸出的對應關係如下圖所示。其中 DO0~7
為數位輸出。舉例來說，假設指定 PWM 0 對應到 DO2，同時設定
邏輯 (logic) 為 1，則當 DO2 由 low 變 high 時則 PWM 0 開始輸出，
而當 DO2 由 high 變 low 則 PWM 0 會停止輸出。反之若邏輯為 0 則
當 DO2 由 high 變 low 時則 PWM 0 開始輸出。需注意當開啟 VAO
NO Define Description Value Default:
0x00 + (2 * N)
Note:
N is TableNo,
range is 0 ~ 7.
VAO_TABLE_OUTPUT_TYPE Table output
type
1: PWM mode
2: PWM frequency
mode
with fixed width
3. PWM frequency
mode
with fixed duty
cycle
1
0x01 + (2 * N)
Note:
N is TableNo,
range is 0 ~ 7.
VAO_TABLE_INPUT _TYPE Table input
type
0: Feedback speed
1: Command
speed
0
0x10 + N
Note:
N is TableNo,
range is 0 ~ 7.
VAO_TABLE_PWM_Config Configure
PWM
according to
output type
a. Mode 1 - set a
fixed frequency
( 3~50M Hz )
b. Mode 2 - set a
fixed Pulse Width
(20~335544300
ns)
c. Mode 3 – set a
fixed duty cycle: N
* 0.05 %. (N: 1 ~
2000)
100
0x20 + N
Note:
N is TableNo,
range is 0 ~ 7.
VAO_TABLE_SRC Specify axisID
for VAO
table.
Bit0: Axis 0 On
Bit1: Axis 1 On
Bit2: Axis 2 On
Bit3: Axis 3 On
0x01
0x30~ Reserved Reserved Reserved Reserved
preliminary