User guide

178 運動控制功能原理介紹
4.10.4 運動控制暨 I/O 取樣功能 (Sampling function)
4.10.4.1 取樣來源 Sampling source
本控制卡支援取樣不同訊號以供使用者分析。訊號來源主要分為兩
種，第一種屬於運動核心訊號，第二種則為閉迴路控制訊號。以下
圖為例說明，底層的運動核心和控制器的更新速度 (Update rate) 分
別是 1ms 與 250us( 控制器的更新速度是可調的 )，而我們取樣機制
(Sampling process) 的取樣速度 (Sampling rate) 則是 1ms，最後透
過 APS library 將取樣訊號送到 MotionCreatorPro2 或是其他應用程
式中呈現出來。建議若想得知整體系統控制效能，觀察閉迴路控制
訊號會是較好的選擇。須注意，若使用者選取脈衝控制模式 (Pulse
mode)，取樣閉迴路控制訊號是無效的。以下表格將說明各訊號的
意義，實際操作頁面及步驟詳述於 MotionCreatorPro 2 使用手冊中
第四小節。
圖 4-70：訊號取樣架構圖
preliminary