User guide

運動控制功能原理介紹 179
PCI-8254 / PCI-8258
表 4-5：運動核心 (Motion kernel) 訊號表
訊號名稱 範圍 資料形態 描述
SAMP_SRC_COM_POS Axis 0~7 Integer
位置命令 (command position);
單位 : pulse
SAMP_SRC_FBK_POS Axis 0~7 Integer
回饋位置 (feedback position) ;
單位 : pulse
SAMP_SRC_CMD_VEL Axis 0~7 Integer
速度命令 (command velocity) ;
單位 : pulse/sec
SAMP_SRC_FBK_VEL Axis 0~7 Integer
回饋速度 (feedback velocity) ;
單位 : pulse/sec
SAMP_SRC_MIO Axis 0~7 Integer
運動 I/O (motion IO)，定義請參考註 1
SAMP_SRC_MSTS Axis 0~7 Integer
運動狀態 (motion status)，定義請參考註
2
SAMP_SRC_MSTS_ACC Axis 0~7 Integer
運動狀態 : 加速段 (motion status acc); 0:
無加速 1: 目前加速
SAMP_SRC_MSTS_MV Axis 0~7 Integer
運動狀態 : 等速段 (motion status at max
velocity); 0: 無等速 1: 目前等速
SAMP_SRC_MSTS_DEC Axis 0~7 Integer
運動狀態 : 減速段 (motion status DEC);
0: 無減速 1: 目前減速
SAMP_SRC_MSTS_CSTP Axis 0~7 Integer
運動狀態 : 運動命令停止 (motion status
CSTP); 0: 運動進行中 1: 運動命令停止
SAMP_SRC_MSTS_MDN Axis 0~7 Integer
運動狀態 : 運動完成 (motion status
MDN); 0: 運動進行中 1: 運動完成
SAMP_SRC_MIO_INP Axis 0~7 Integer
運動狀態 : 運動到位 (motion status INP);
0: 運動未到位 1: 運動到位
SAMP_SRC_MIO_ORG Axis 0~7 Integer
運動狀態 : ORG 訊號 (motion status
OGR); 0: 無 ORG 訊號 1: 觸碰到 ORG
訊號
SAMP_SRC_CONTROL_VOL Axis 0~7 Integer
輸出電壓 (Control command voltage);
單位 : mV
SAMP_GTY_DEVIATION Axis 0~7 Integer
龍門運
動時指
定軸與對應主軸 ( 或從軸 )
之間回饋位置偏移量 (Gantry deviation) ;
單位 : pulse
SAMP_SRC_ENCODER_RAW Axis 0~7 Integer
驅動器回饋位置原始訊號 (Encoder raw
data) ;
單位 : pulse
SAMP_SRC_ERR_POS Axis 0~7 Integer
位置誤差 (Error position) ; 單位 : pulse
SAMP_SRC_COM_POS_F64 Axis 0~7 Double
同 SAMP_SRC_COM_POS，但以浮點
數表示
SAMP_SRC_FBK_POS_F64 Axis 0~7 Double
同 SAMP_SRC_FBK_POS，但以浮點數
表示
SAMP_SRC_CMD_VEL_F64 Axis 0~7 Double
同 SAMP_SRC_CMD_VEL，但以浮點數
表示
preliminary