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180 運動控制功能原理介紹
表 4-6：閉迴路控制訊號表
SAMP_SRC_FBK_VEL_F64 Axis 0~7 Double
同 SAMP_SRC_FBK_VEL，但以浮點數
表示
SAMP_SRC_CONTROL_VOL_F64 Axis 0~7 Double
同 SAMP_SRC_CONTROL_VOL，但以
浮點數表示
SAMP_SRC_ERR_POS_F64 Axis 0~7 Double
同 SAMP_SRC_ERR_POS，但以浮點數
表示
SAMP_PWM_FREQUENCY_F64 Channel 0~3 Double
PWM 訊號頻率 (PWM frequency);
單位 : Hz
SAMP_PWM_DUTY_CYCLE_F64 Channel 0~3 Double
PWM 訊號佔空比 (PWM duty cycle);
單位 : 百分比 (%)
SAMP_PWM_WIDTH_F64 Channel 0~3 Double
PWM 訊號寬度 (PWM width); 單位 : ns
SAMP_VAO_COMP_VEL_F64 No. 0~1 Double
控制雷射功率的合成速度 (Composed
velocity for Laser power control) ;
單位 : pulse/sec
SAMP_PTBUFF_COMP_VEL_F64 Table 0~1 Double
點表運動合成速度 (Composed velocity
of point table) ; 單位 : pulse/sec
SAMP_PTBUFF_COMP_ACC_F64 Table 0~1 Double
點表運動合成加速度 (Composed
acceleration of point table);
單位 : pulse/sec
2
訊號名稱 範圍 資料形態 描述
PID_CMD_POS_COUNT Axis 0~7 Integer
位置命令 (Command position count) ;
單位 : pulse
PID_CMD_ACC_COUNT Axis 0~7 Integer
加速度命令 (Command acceleration
count) ; 單位 : pulse
PID_CMD_VEL_COUNT Axis 0~7 Integer
速度命令 (Command velocity count) ;
單位 : pulse
PID_ERR_POS_COUNT Axis 0~7 Integer
位置誤差 (Error position count) ;
單位 : pulse
PID_KP_CALC_COUNT Axis 0~7 Integer
比例控制輸出 (Proportional Calculate
Result) ;
單位 : pulse
PID_KI_CALC_COUNT Axis 0~7 Integer
積分控制輸出 (Integration Calculate
Result) ;
單位 : pulse
PID_KD_CALC_COUNT Axis 0~7 Integer
微分控制輸出 (Derivative Calculate
Result) ;
單位 : pulse
訊號名稱 範圍 資料形態 描述
preliminary