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運動控制功能原理介紹 181
PCI-8254 / PCI-8258
註 1: 運動 I/O 定義表 (Motion IO definition table)
PID_KAFF_CALC_COUNT Axis 0~7 Integer
加速度前饋控制輸出 (Commanded
Acceleration Calculate Result) ;
單位 : pulse
PID_KVFF_CALC_COUNT Axis 0~7 Integer
速度前饋控制輸出(Commanded Velocity
Calculate Result) ;
單位 : pulse
PID_CALC_COUNT Axis 0~7 Integer
結合 PID 控制與前饋控制輸出 (PID
Calculate Result) ;
單位 : pulse
BIQUAD_0_CALC_COUNT Axis 0~7 Integer
Biquad Filter 0 輸出 (Biquad Filter 0
Calculate Result) ;
單位 : pulse
BIQUAD_1_CALC_COUNT Axis 0~7 Integer
Biquad Filter 1 輸出 (Biquad Filter 1
Calculate Result) ;
單位 : pulse
PID_ERR_POS_SUM_COUNT Axis 0~7 Integer
積分控制內誤差位置累積量 (Error
position accumulation)
PID_LAST_ERR_POS_COUNT Axis 0~7 Integer
微分控制內上一時刻誤差位置 (Last error
position) ;
單位 : pulse
PID_ERR_POS_DIFF_COUNT Axis 0~7 Integer
微分控制內誤差位置差分 (Error position
difference) ;
單位 : pulse
7 6 5 4 3 2 1 0
SVON INP EZ EMG ORG MEL PEL ALM
15 14 13 12 11 10 9 8
SMEL SPEL
訊號名稱 範圍 資料形態 描述
preliminary