User guide

184 運動控制功能原理介紹
4.10.5 同動控制 (Simultaneous Move)
4.10.5.1 同時啟動 (Simultaneous Start)
同步啟動 ( 亦稱同動 )：此運動可設定為觸發啟動，指令下達時，該
軸會進入等待觸發訊號的狀態，當接收到觸發訊號後才開始運動。
另外當多軸處於等待觸發的狀態時，可以同時發送觸發訊號來達成
同時啟動的目的，但須注意是各軸為獨立運動，結束時間會依照所
設定的位移量及加速曲線來決定。
請依據下列二個步驟來達成同時啟動的功能 :
a 將軸運動設定為觸發啟動 , 並監測軸狀態是否處於等待觸
發的狀態
b 發出觸發訊號來執行同步啟動
a 將軸運動設定為觸發啟動的模式 , 監測軸狀態是否處於等
待觸發的狀態
透過控制器提供的運動函式的 Option 參數 , 可以設定為觸發
啟動的模式 , 指令下達後 , 該軸會進入等待觸發訊號的狀態 .
以 APS_ptp 為例子 , 函式原型為
I32 APS_ptp( I32 Axis_ID, I32 Option, … );
其中 Option 的定義為如下表 , 當 Bit 8 設定為 1 時 , 指定的軸
會被設定為觸發啟動的模式 .
7 6 5 4 3 2 1 Bit : 0
Absolute(0) /
Relative(1)
15 14 13 12 11 10 9 8
Buffer mode Wait trigger
preliminary