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運動控制功能原理介紹 185
PCI-8254 / PCI-8258
當軸運動被設定為觸發啟動後，該軸會進入等待觸發訊號的狀態，
也就是下表中的 Bit 10 的 WAIT 訊號 , 會被顯示為 ON. 可以透過控
制器提供的函示庫來顯示其訊號狀態 , 此運動狀態監控函式為
I32 APS_motion_status();
下圖為運動被設定為等待觸發的示意圖
相關的 APS API 如下
I32 APS_ptp();I32 APS_ptp_v();I32 APS_ptp_all();I32
APS_line();I32 APS_line_v();
I32APS_line_all();I32 APS_vel();I32 APS_vel_all();I32
APS_arc2_ca();I32 APS_arc2_ca_v();
I32 APS_arc2_ca_all( );I32 APS_arc2_ce();I32
APS_arc2_ce_v();I32 APS_arc2_ce_all();
Motion status definition table
7 6 5 4 3 2 1 Bit : 0
-- HMV MDN DIR DEC ACC VM CSTP
15 14 13 12 11 10 9 8
JOG -- -- -- PTB WAIT -- --
Time
Velocity
Time
InWAITstate
Time
Axis0
Axis1
A
PS_ptp(axis0,0x100…);
A
PS_ptp(axis1,0x100…);
InWAITstate
Axis0
Axis1
preliminary