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186 運動控制功能原理介紹
I32 APS_arc3_ca();I32 APS_arc3_ca_v();I32 APS_arc3_ca_all(
);I32 APS_arc3_ce();
I32 APS_arc3_ce_v();I32 APS_arc3_ce_all();I32
APS_arc3_ca();I32 APS_arc3_ca_v();
I32 APS_arc3_ca_all( );I32 APS_sprial_ca( );I32
APS_sprial_ca_v( );I32 APS_sprial_ca_all( );
I32 APS_sprial_ce( );I32 APS_sprial_ce_v( );I32
APS_sprial_ce_all();
b. 發出觸發訊號來執行同步啟動
透過函式發出觸發訊號 , 可以達成多軸的同時啟動 . 函式的原形
為 :
I32 APS_move_trigger( );
下圖為發出觸發訊號後的多軸同時啟動示意圖 :
相關的 APS API 如下 :
I32 APS_move_trigger(); // 發出觸發訊號
I32 APS_stop_move_multi(); // 同步減速停止
I32 APS_emg_stop_multi(); // 同步 Emg 停止
Time
Velocity
Time
A
PS_move_trigger
(
);
Time
Axis0
Axis1
A
PS_ptp(axis0,MF_WAIT…);
A
PS_ptp(axis1,MF_WAIT…);
InWAITstate
InWAITstate
Axis0
Axis1
preliminary