User guide
運動控制功能原理介紹 187
PCI-8254 / PCI-8258
• 例 :
4.10.6 點表運動
控制器提供兩組的點表功能，每一組點表提供 50 個 buffer 點的空
間，透過監 控 buffer 點的空間使用狀態，並不斷的重覆載入這 50 個
buffer 點空間，可以實現需要大量點數的點表功能，在實際應用上
不會受限於點數限制。
透過控制器提供的點表運動功能，使用者可以透過相關的函式來達
成多線段的連續運動。 點表運動的運動指令包含了直線運動，圓弧
運動，螺旋補間運動以及暫停 (dwell)，命令指令則包含數位輸出以
及 VAO table 切換，使用者可以依據其應用領域來程式化相關需求。
4.10.6.1 點表參數設定
在點表內主要的參數，可以分為下列三個項目，分別為：
a 設定運動參數
b 設定命令指令
c 設定運動指令到點表中
#include"APS168.h"
#include"APS_define.h"
#include"ErrorCodeDef.h"
voidsimultaneous_move_example()
{
//Thisexampleshowshowtoexecuteasimultaneousmove
I32option=0x100;//bit8=1
I32return_code=0;
I32dimension=2;
I32axis_array[2]={0,1};
return_code=APS_ptp(0,option,10000,0);//axis0 姕⭂䁢妠䘤┇≽㧉⺷
return_code=APS_ptp(1,option,20000,0);//axis1 姕⭂䁢妠䘤┇≽㧉⺷
return_code=APS_move_trigger(dimension,axis_array);//䘤↢妠䘤妲嘇嬻axis0&1⎴㗪┇≽
}
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preliminary