User guide

188 運動控制功能原理介紹
a. 設定運動參數
在執行運動指令之前，使用者需要先設定運動參數，運動參數包含
絕對、相對運動、最大速度、結束速度、加減速度、S 因子以及相
鄰路徑其速度接續的方式等，根據應用來給予適當的速度與路徑的
規劃。需注意的是，這些運動參數的特性只需要設定一次就會被程
式記憶起來，其他運動命令會自動的套用先前的設定，除非使用者
要變動參數的設定，否則不需要將參數依據所有運動命令做重複設
定。
b. 設定命令指令
命令指令為同步指令，會伴隨著點表中的運動指令一同被執行，也
就是說在運動過程中，可以在不同的運動線段上同步的控制數位輸
出。
運動參數設定
對應 APS 函式
絕對 / 相對運動
APS_pt_set_absolute / APS_pt_set_relative
最大速度
APS_pt_set_vm
結束速度
APS_pt_set_ve
加速度
APS_pt_set_acc
減速度
APS_pt_set_dec
加速度和減速度
APS_pt_set_acc_dec
S 因子
APS_pt_set_s
相鄰路徑其速度接續的方式
( 請參考 4.11.3 小節 )
APS_pt_set_trans_buffered ( 緩衝 )
APS_pt_set_trans_inp ( 緩衝並且到位 )
APS_pt_set_trans_blend_dec ( 混和 - 減速 )
APS_pt_set_trans_blend_dist ( 混和 - 殘餘距離 )
APS_pt_set_trans_blend_pcnt ( 混和 - 殘距比 )
命令指令 ( 伴隨著運動同步被執行 ) 對應 APS 函式
數位輸出 (DO)
APS_pt_ext_set_do_ch
Vao table 切換
APS_pt_ext_set_table_no
preliminary