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運動控制功能原理介紹 189
PCI-8254 / PCI-8258
c. 設定運動指令到點表中
點表提供了下列的運動指令，包含直線、圓弧以及螺旋補間，透過
對應的 APS 函式，將運動指令填入到點表中。
透過上述的三個步驟，設定相關的運動參數，設定需同步的命令指
令，最後將運動指令設入到點表中存放，照著這個步驟，依序的把
所有圖形線段存入到點表內存放。
4.10.6.2 實現點表運動
控制器也提供兩組的點表功能，每一組點表提供 50 個 buffer 點的空
間，透過監 控 buffer 點的空間使用狀態，並不斷的重覆載入這 50 個
buffer 點空間，可以實現大量點數的運動圖形的點表功能 , 在實際應
用上不會受限於點數限制。
實現一個點表運動，分為下列三個項目：
a 致能 / 禁能點表功能
b 監控 buufer 空間，並且填點
c 啟動 / 停止點表運動
運動指令
對應 APS 函式
直線補間
APS_pt_line
圓弧補間
APS_pt_arc2_ca / APS_pt_arc2_ce
APS_pt_arc3_ca / APS_pt_arc3_ce
螺旋補間
APS_pt_sprial_ca / APS_pt_sprial_ce
暫停
APS_pt_dwell
preliminary