User guide

190 運動控制功能原理介紹
a. 致能 / 禁能點表功能
使用點表功能需要先將點表致能，同時指定點表的 ID(0~1)，指定運
動維度，以及指定軸號碼。當點表功能結束後，則必須把它做禁能
設定。
I32 APS_pt_enable( I32 Board_ID, I32 PtbId, I32 Dimension, I32
*AxisArr );
b. 監控 buufer 空間，並且填點
每一組點表提供 50 個 buffer 點空間來供使用，應用上透過監控這些
buffer，並同時將運動指令填入點表中 ( 參考 4.11.1 節 )，依序的將
所有圖形點動態載入。
c. 啟動 / 停止點表運動
在致能點表，並依序的填入運動指令到 buffer 中之後，使用者可以
下達啟動點表的功能。此時，運動核心程式將會根據 buffer 中的運
動指令依序的執行，直到使用者中斷點表或是 buffer 點數已經執行
完畢。
點表功能
對應 APS 函式
致能點表功能
APS_pt_enable
禁能點表功能
APS_pt_disable
點表功能
對應 APS 函式
監控 buffer 狀態
APS_get_pt_status
點表功能
對應 APS 函式
啟動點表運動
APS_pt_start
結束點表運動
APS_pt_stop
preliminary