User guide

192 運動控制功能原理介紹
4.11 安全保護 (Safety Protection)
在設備的操作的過程可能會遭遇到錯誤或者必須緊急停止的狀況，
一般的做法是將運轉中的機構設備做停止的動作。本控制器提供一
些安全機制來偵測預先設定好的錯誤行為，當錯誤行為發生時控制
器會做適當的處理，以保護人員安全及防止設備的損壞。這些安全
機制中，有些需要外接硬體訊號，有些則利用軟體的方式檢查周期
的檢查，下面小節將分別介紹這些安全機制。
4.11.1 硬體保護 ( Hardware Protection )
控制器提供了外部硬體訊號的偵測保護機制，這些訊號包含緊急停
止 ( EMG)，伺服警報 (ALM) 以及機構正負極限 (PEL, MEL)。以下
各小章節將詳細描述其原理。
4.11.1.1 緊急停止 (EMG)
EMG 硬體輸入腳位，參照下表：
EMG 訊號為一個硬體的輸入訊號，當 EMG 訊號為 ON 時將導致控
制器操作在下列幾種行為：
1. 若軸在運動狀態下，當 EMG 訊號為 ON，控制器會立即
的停止相對應的軸運動。此時該軸的錯誤停止的代碼(Stop
code) 被設定為 ”1” (STOP_EMG)，且運動狀態為異常停
止狀態 (ASTP)。
2. 若軸是在非運動狀態下，且 EMG 訊號是 ON，此時控制
器不會運行使用者的運動指令，同時讓軸的 stop code =
STOP_EMG(1)，且運動狀態為異常停止狀態 (ASTP)。
相關 APIs:
APS_motion_status(); // 讀取運動狀態 (ASTP)
APS_get_stop_code(); // 讀取錯誤停止的代碼
P1A Pin No Signal Name
51 IEMG
preliminary