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運動控制功能原理介紹 193
PCI-8254 / PCI-8258
4.11.1.2 伺服警報 (ALM)
ALM 硬體輸入腳位以及相對應的軸號，參照下表：
ALM 訊號為一個硬體的輸入訊號，來自伺服驅動器的 ALM 訊號，
透過 ALM 腳位輸入到控制器內。當 ALM 訊號為 ON 時，將導致控
制器操作在下列幾種行為：
1. 若軸是在運動狀態下，當 ALM 訊號被致動，控制器會立
即的停止相對應的軸運動，此時該軸的錯誤停止的代碼
(Stop code) 被設定為 ”2” (STOP_ALM)，且運動狀態為異
常停止狀態 (ASTP = ON)。
2. 若軸是在非運動狀態下，且 ALM 訊號是致動的，此時控
制器不會運行使用者的運動指令，同時讓該軸的錯誤停止
的代碼 (Stop code) 被設定為 ”2” (STOP_ALM)，且運動狀
態為異常停止狀態 (ASTP = ON )。
4.11.1.3 正負極限訊號 ( PEL / MEL )
EL 硬體輸入腳位以及相對應的軸號，參照下表：
P1A Pin No Signal Name Axis # P1B Pin No Signal Name Axis #
35 ALM1 0 35 ALM5 4
41 ALM2 1 41 ALM6 5
85 ALM3 2 85 ALM7 6
91 ALM4 3 91 ALM8 7
P1A Pin No Signal Name Axis # P1B Pin No Signal Name Axis #
38 PEL1 0 40 MEL1 0
44 PEL2 1 46 MEL2 1
88 PEL3 2 90 MEL3 2
94 PEL4 3 96 MEL4 3
38 PEL5 4 40 MEL5 4
44 PEL6 5 46 MEL6 5
88 PEL7 6 90 MEL7 6
94 PEL8 7 96 MEL8 7
preliminary