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194 運動控制功能原理介紹
EL 訊號為一個硬體的輸入訊號，分為 PEL 和 MEL 兩種訊號。PEL
為正方向的極限訊號，MEL 為負方向的極限訊號。致動 EL 訊號將
導致控制器操作在下列幾種行為：
1. 若軸是在正方向運動狀態下，當 PEL 訊號被致動，控制器
會停止相對應的軸運動，此時該軸的錯誤停止的代碼(Stop
code) 被設定為 ”4” (STOP_PEL)，且運動狀態為異常停止
狀態 (ASTP = ON)。
2. 若軸是在負方向運動狀態下，當 MEL 訊號被致動，控制
器會停止相對應的軸運動，此時該軸的錯誤停止的代碼
(Stop code) 被設定為 ”5” ( STOP_MEL)，且運動狀態為異
常停止狀態 (ASTP = ON)。
3. 若軸是在非運動狀態下，且 PEL 訊號是致動的，此時控制
器不會運行使用者的正方向運動指令，同時讓該軸的錯誤
停止的代碼 (Stop code) 被設定為 ”4” (STOP_PEL)，且 運
動狀態為異常停止狀態 (ASTP = ON)。
4. 若軸是在非運動狀態下，且 MEL 訊號是致動的，此時控
制器不會運行使用者的負方向運動指令，同時讓該軸的錯
誤停止的代碼 (Stop code) 被設定為 ”5” (STOP_MEL)，且
運動狀態為異常停止狀態 (ASTP = ON)。
5. 有兩種停止模式可以選擇，分別為減速停止和立即停止，
軸參數標號為 PRA_EL_MODE(0x02)。
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