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運動控制功能原理介紹 195
PCI-8254 / PCI-8258
4.11.2 軟體保護 (Software Protection)
控制器提供了軟體保護機制，包含軟體極限以及位置誤差保護。
4.11.2.1 軟體極限 (Soft-limit Signal)
軟體極限的功能和硬體極限類似，差別在於軟體極限是以檢查各軸
所在的位置來產生極限訊號，同樣區分為正極限 (SPEL) 和負極限
(SMEL) 兩種訊號。要使用軟體極限的步驟如下：
1. 設定軟體極限的位置，軸參數如下表中的
PRA_SPEL_POS 和 PRA_SMEL_POS。
2. 設定極限訊號產生時的停止模式，可選擇減速停止和立
即停止，參照軸參數標號為 PRA_EL_MODE(0x02)，
PRA_SD_DEC (0x07)
3. 啟動軟體極限功能，軸參數如下表中的 PRA_SPEL_EN
(0x08) 和 PRA_SMEL_EN(0x09)。
通常啟用軟體極限功能之前，會先進行定位 (Homing) 的動作已確立
坐標系的極限位置。
當軟體極限功能啟動後，可以透過控制器提供的函示庫來顯示其訊
號狀態。此 IO 監控函式為
APS_motion_io_status();
NO Define Description
02h PRA_EL_MODE
EL 訊號停止模式
若選擇減速模式，減速率參考參數：PRA_SD_DEC.
07h PRA_SD_DEC
停止減速率設定
08h PRA_SPEL_EN
Soft PEL 開關
09h PRA_SMEL_EN
Soft MEL 開關
0Ah PRA_SPEL_POS
Soft PEL 位置
0Bh PRA_SMEL_POS
Soft MEL 位置
preliminary