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196 運動控制功能原理介紹
當軟體極限訊號為 ON 時將導致控制器操作在下列幾種行為：
1. 若軸是在正方向運動狀態下，當 SPEL 訊號被致動，控制
器會停止相對應的軸運動，此時軸的停止碼 (stop code) =
STOP_SPEL (6) , 且運動狀態為異常停止狀態 (ASTP)。
2. 若軸是在負方向運動狀態下，當 SMEL 訊號被致動，控制
器會停止相對應的軸運動，此時軸的停止碼 (stop code) =
STOP_SMEL (7)，且運動狀態為異常停止狀態 (ASTP)。
3. 若軸是在非運動狀態下，且 SPEL 訊號是致動的，此時控
制器不會運行使用者的正方向運動指令，同時讓軸的停止
碼 (stop code) = STOP_SPEL (6)，且運動狀態為異常停
止狀態 (ASTP)。
4. 若軸是在非運動狀態下，且 SMEL 訊號是致動的，此時控
制器不會運行使用者的負方向運動指令，同時讓軸的停止
碼 (stop code) = STOP_SMEL (7)，且運動狀態為異常停
止狀態 (ASTP)。
4.11.2.2 位置誤差保護 (Position Error Protection)
位置誤差保護是一種軟體保護的機制，主要是監控命令計數器與回
授計數器的差值，此差值定義為位置誤差。當位置誤差過大時，控
制器會送出Servo off訊號，其使用時機可以在伺服調機前設定使用。
此功能在軸參數中設定，設定如下表所示，當位置誤差
(PRA_ERR_POS_LEVEL) 設定為 ”0” 時，表示不啟動位置誤差保護
(Disable)。當位置誤差設定為非零值，則啟動位置誤差保護。
位置保護將導致控制器操作在下列幾種行為：
當位置誤差大於使用者的設定值時，控制器會直接 Servo off，此時
軸的停止碼 (Stop code) = STOP_ERROR_LEVEL，且運動狀態為
異常停止狀態 (ASTP)。
NO Define Description
124h PRA_ERR_POS_LEVEL
位置誤差保護設定
preliminary