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200 運動控制功能原理介紹
與控制軸相關的事件均歸類為軸中斷，數位輸入中斷包含上緣觸發
(Rising edge interrupt) 和下緣觸發 (Falling edge interrupt)。其 餘事
件歸類為系統中斷。
下表描述本控器所有的中斷事件類別，其中 Item 0~7 分別為各控制
軸相關的中斷 ( 註 :PCI-8254 為 Item 0~3, 4~7 部分為保留 )，Item
8 為系統相關中斷，Item 9 和 10 為數位輸入中斷。
• Interrupt Item 總覽 :I
每個 Item 分別有最多 32 種中斷事件 (32 bit)，詳細定義請參考下列
各表格 :
•Item = 0~7：軸中斷事件總覽
Item
Item 類別描述
0~7
軸 0~7 中斷 ( PCI-8254 之 Item 4 ~ 7 保留 )
8
系統中斷
9
數位輸入上緣觸發中斷
10
數位輸入下緣觸發中斷
Bit No. 7 6 5 4 3 2 1 0
Factor -- IEMG IINP IEZ IORG IMEL IPEL IALM
Bit No. 15 14 13 12 11 10 9 8
Factor ISPEL -- IASTP IMDN IDEC IACC IVM ICSTP
Bit No. 23 22 21 20 19 18 17 16
Factor -- -- -- -- IPOSTD IPRED -- ISMEL
Bit No. 31 30 29 28 27 26 25 24
Factor -- -- -- -- -- -- -- --
preliminary