User guide

66 運動控制功能原理介紹
4.1 運動控制模式暨介面簡介
本節將介紹本控制器 「PCI-8254」及 「PCI-8258」在進行運動控
制前的基礎設定以及核心運作的基礎觀念。
4.1.1 運動控制介面 (Motion Control Interface)
4.1.1.1 控制模式及輸出介面
本控制器有兩種運動控制輸出介面，分別為脈衝式 (Pulse type) 和
類比式
(Analog type)。
• 脈衝式 (Pulse type)
• 類比式 (Analog type)
其設定方式可利用 MotionCreatorPro2 應用程式進行設定，此設定
值會儲存在控制器上的非揮發性記憶體 (Non-volatile memory，一
般指 ROM) 上，爾後控制器開機時會自動載入此設定。另外，可利
用下列 API 讀出目前設定值，用來做設定值的確認。
APS_get_eep_curr_drv_ctrl_mode()
4.1.1.2 脈衝式控制 ( Pulse Type )
此種控制模式可用於控制步進電機 (Stepping motor) 或者設定為位
置控制模式 (P control mode) 輸入訊號為脈衝格式的伺服電機
(Servo motor)。控制器的輸出介面為 OUT / DIR[1..8] 腳位。( 請參
考第三章 )
此控制架構即所謂的開迴路 (Open-loop) 或半閉迴路 (Semi
closed-loop)，亦即上位控制器以數位脈衝的訊號格式輸出位置命
令至下位的步進電機或是伺服電機，而閉迴路控制在伺服驅動器中
完成。此模式下 , 脈衝的數量表示實際機構所行走之距離 ( 需換算
機械位移與脈衝之間關係 ), 同時 , 脈衝輸出頻率亦即表示機構所行
之速度 ( 一般以 PPS, pulse per second 表示 )。
preliminary