User guide

68 運動控制功能原理介紹
4.1.1.3 類比式 (Analog Type)
類比式控制模式通常被用來控制設定為速度模式 (Velocity mode) 或
轉矩模式 (Torque mode) 的伺服電機，其所接收的訊號格式為類比
電壓。
此模式下，閉迴路 (closed-loop) 功能自動被啟動，下圖為閉迴路示
意 方 塊 圖，相 關 PID closed-loop功能請參考第二章閉迴路控制。調整
圖 4-2：類比命令輸出示意圖
閉迴路 PID 控制器前，以下輸出入介面必須正確設定 :
1. AOUT 電壓控制準位和邏輯是否和伺服電機接收端相互匹
配。
設定方式請參考 4.2 閉迴路控制。
2. Encoder 解碼方式 (Decoding method) 設定。請參考下節
Encoder 設定。
ຝភ
ຝភ
當某一軸 (Axis) 的運動控制介面設定為類比式輸出時，該軸所
對應的類比輸出通道 (Analog output channel) 則由控制器本身
進行控制使用，使用者將無法對該類比輸出通道 (Analog
output channel) 進行控制。反之，若該軸 (Axis) 設定為脈衝式
控制介面時，類比輸出的控制權將被控制器釋放，使用者可經
由程式來控制該類比輸出通道。
Command PID filter AOUT
Eoncoder
preliminary