User guide

運動控制功能原理介紹 71
PCI-8254 / PCI-8258
4.1.1.5 運動控制 I/O ( Motion control I/O)
本控制器定義常見的運動控制 I/O 訊號，整理如下表 :
其中，ALM, EZ 和 INP 是由伺服驅動器 (Servo drive) 所發出的訊
號，SVON 訊號 (Servo on) 是伺服驅動器的接收訊號用來啟動伺服
電機。
另外 PEL, MEL, ORG 和 EMG 訊號是屬於機械 IO。其與安全性相
關的如 EMG, PEL 和 MEL，或者是用來配合運動控制使用，如定位
運動會使用 OGR，PEL，MEL，EZ 等。
使用下列 API 函式可取得 I/O 狀態，變數中每個位元代表該軸運動
控制 I/O 的狀態。
I32 APS_set_servo_on( I32 Axis_ID, I32 Servo_on );
I32 APS_motion_status( I32 Axis_ID );
Param.
Defined
Symbol
Type Description
0 ALM Input
伺服電機警報輸入訊號 (Servo alarm)
1 PEL Input
正端機械極限輸入訊號 (Plus end limit)
2 MEL Input
負端機械極限輸入訊號 ( Minus end limit)
3 ORG Input
原點輸入訊號 (Home input)
4 EMG Input
緊急停止輸入訊號 (Emergency stop input)
5 EZ Input
編碼器 Z 向輸入訊號 (Servo index input)
6 INP Input
伺服到位輸入訊號 (In-Position input)
7 SVON Output
伺服激磁輸出訊號 (Servo ON output status)
preliminary