User guide

運動控制功能原理介紹 73
PCI-8254 / PCI-8258
4.1.2 控制週期 (Control Cycle)
控制器內有三種不同控制週期來執行各種不同的工作，這三種週期
分別為
1. 伺服控制週期
2. 運動控制週期
3. 系統工作週期
4.1.2.1 伺服控制週期 (Servo Control Cycle)
伺服控制週期亦即執行一次閉迴路控制所需的時間，本控制器的伺
服控制週期高達 20KHz，即一個週期的時間為 50 microsecond,，
在這個控制週期中會完成如 PID 演算 (PID compensation)、濾波演
算 (Filter compensation) 等伺服控制相關工作。
4.1.2.2 運動控制週期 ( Motion control cycle)
運動控制週期預設值為 1KHz，即一個週期的時間為 1 millisecond，
在這個控制週期中會完成如主機間通訊 (Host communication)，運
動控制，軌跡計算 (Trajectory calculation)，AMC 程式執行，資料
採集 (Data sampling)，周邊硬體元件控制等相關工作。
4.1.2.3 系統工作週期 ( Host Control Cycle)
系統工作週期預設值為 0.5KHz，即一個週期的時間為 2 ms
(millisecond)，在這個控制週期中主要執行如主機間通訊，看門狗
程序 (Watch dog)，內核更新 (Kernel update) 程序，參數管理等和
一些較非即時性的工作。
伺服控制週期為獨立運作，而運動控制和系統工作周期的工作是在
同一處理器中完成，控制器會自動完成排程的工作，運動控制週期
的優先權高於系統工作，如下圖所示。
preliminary