User guide

74 運動控制功能原理介紹
圖 4-3：控制週期
運動程式會在運動控制週期中被執行，並且使用者可讓該程序直接
控制每個運動控制週期中有哪些工作要執行，讓使用者可以更精準
的完成即時性的工作，但也必須注意處理器的使用 (DSP loading)。
控制器在執行程序時，可能會因為外部的訊號，使用者的操作，演
算法 (Algorithm) 的流程等讓處理器工作量難以具體的預測，所以一
般情況下盡量讓運動控週期對處理器的使用率低於 70%，其 餘 30%
保留給系統工作和預留處理某瞬間的工作量高峰。
若工作量超過控制週期 ( 工作超載 , Overloading)，可能會產生不預
期的結果，因此本控制器提供一些函式，工具讓您方便監控處理器
的使用量，便於調整您的控制程序，若使用量超過處理器的負荷，
控制器會紀錄並發出警告 ( 中斷，請參考中斷章節 )，讓你可以在程
序上做適當的回應處理。
相關 API 使用方式如下 :
get_motion_control_timing() // 取得當下運動控制週期的使用量
get_max_ motion_control_timing()// 取得運動控制週期的最大使用
量
get_host_control_timing()// 取得當下系統工作週期的使用量
get_max_host_control_timing()// 取得系統工作週期的最大使用量
reset_max_motion_control_timing()
reset_max_host_control_timing()
get_over_cycle_event()
get_over_cycle_count()
reset_over_cycle_count()
運動控制占用時間
系統工作占用時間
運動控制週期
系統工作週期
時間
preliminary