User guide

76 運動控制功能原理介紹
b 積分控制 (Integral Control)
積分控制主要可減少穩定誤差 (Steady-state error)，並且有雜訊抑
制效果，然而積分控制會降低系統響應速度 (Response time)。
c
微分控制 (Derivative Control)
微分控制則會改善暫態響應 (Temporary response time) 和相對穩定
度，但在減少雜訊及穩態誤差方面則無助益。
d
比例 - 積分控制 (PI-Control)
從頻域上來看，PI 控制器可以增大系統低頻範圍增益以減小穩態誤
差，但相對的會造成相位落後而影響到系統響應速度。
e
比例 - 微分控制 (PD-Control)
同樣從頻域上來看，對於 PD 控制器而言，其增加了高頻部分的相
位，因此系統響應變快，然而由於高頻的增益也變大，因此容易受
雜訊 (Noise) 影響。
f
比例 - 積分 - 微分控制 (PID-Control)
根據之前討論的 PI 和 PD 控制器合併後所形成的控制器則稱為 PID
控制器。綜合兩者的優點，PID 控制器可以改善穩態誤差同時又滿
足系統響應速度。
圖 4-4 所示為本控制器的閉迴路控制系統架構圖，所有閉迴路控制
相關軸參數 (Axis parameter) 說明於表一所示。在實際應用上，控
制器實現上必須前面章節所提的連續時間(Continuous-time) 標準形
式轉成離散時間 (Discrete-time) 形式如以下數學式所示
preliminary