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運動控制功能原理介紹 79
PCI-8254 / PCI-8258
控制迴路相關軸參數表 :
Param.
No.
軸參數名稱 描述 設定範圍 預設值
90h PRA_KP_GAIN
PID 控制器比例增益
0~65535 0
91h PRA_KI_GAIN
PID 控制器積分增益
0~65535 0
92h PRA_KD_GAIN
PID 控制器微分增益
0~65535 0
93h PRA_KVFF_GAIN
速度前饋增益
0~65535 0
9Ah PRA_KAFF_GAIN
加速度前饋增益
0~65535 0
9Bh PRA_KP_SHIFT
比例增益結果位移 ;
可放大或縮小增益 2
n
倍
31 ~ -31 -5
9Ch PRA_KI_SHIFT
積分增益結果位移 ;
可放大或縮小增益 2
n
倍
31 ~ -31 -15
9Dh PRA_KD_SHIFT
微分增益結果位移 ;
可放大或縮小增益 2
n
倍
31 ~ -31 0
9Eh PRA_KVFF_SHIFT
速度前饋增益結果位移 ;
可放大或縮小增益 2
n
倍
31 ~ -31 0
9Fh PRA_KAFF_SHIFT
加速度前饋增益結果位移 ;
可放大或縮小增益 2
n
倍
31 ~ -31 0
A0h PRA_PID_SHIFT
PID 控制結果位移 ;
可放大或縮小增益 2
n
倍
31 ~ -31 -5
120h PRA_SERVO_V_BIAS
輸出電壓偏移
( 單位 :Volt)
0~10 0
123h PRA_SERVO_V_LIMIT
輸出電壓限制 ( 單位 :Volt)
0~10 10
125h PRA_SERVO_V_INVERSE
輸出電壓反向 ;
1 : 是 0 : 否
0~1 0
12Bh PRA_INTEGRAL_LIMIT
積分限制
0~2147483647 2147483647
preliminary