User guide

80 運動控制功能原理介紹
4.2.2 自動伺服參數調機 (Auto Servo Tuning)
自動調機 (Auto-tuning) 的目的在於快速設計出穩定且有不錯性能的
PID 控制器以提供一般使用者使用。對於進階使用者來說，則可以
參考自動調機結果後再經過手動微調 (Manual tuning) 方式使控制器
性能能滿足特殊需求。
自動調機步驟
:
Step 1 設定偏移量限制值：
此為安全機制，若位置命令與位置迴授誤差量超過限制時，頁面下
方狀態列會有訊息告之，接著自動調機程序會停止，同時馬達也會
斷電。一般而言，第一次執行自動調機時應先將偏移量限制值
(Deviation limit) 調小再開始程序。
Step 2
選擇軸號：
在選單上選擇要自動調機的軸，而且一次只能執行一個軸的調機程
序。
Step 3
設定振幅：
自動調機程序是藉由馬達來回運動計算出比例控制、積分控制和微
分控制的增益值，因此振幅 (Amplitude) 大小的設定會影響到最後結
果。第一次執行時，應先將振幅調小再開始自動調機程序，但須注
意過小振幅將無法計算正確控制器增益值。
Step 4
進階設定：
以上屬於基本設定，對一般使用者而言，可直接跳到 Step 5。
然而，我們仍提供使用者一些進階設定：資料長度 (Data length)、
磁滯範圍 (Hysteresis) 及取樣時間以提升成功率。
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在進行自動調機前必須正確設定位置編碼器以及類比輸出命令
與運動方向匹配，尤其若控制模式採用類比輸出的全閉迴路控
制時 (closed-loop control)，若設定不正確可能造成伺服馬達暴
衝現象。
preliminary