User guide

82 運動控制功能原理介紹
由以上說明我們可知，當自動調整失敗時，我們可以嘗試先加大磁
滯範圍以提升成功率，但同時也須考慮到對整體系統頻寬的影響。
有關系統頻寬和Phase margin等的量測可以利用本控制卡提供的波
德圖 (Bode plot) 功能完成，此部分會在其他章節介紹。
Step 5
啟動自動調機程序：
當按下開始調機按鈕(Start tuning bottom)後自動調機程序就會開始
執行，此時馬達會開始振動。若過程中發生問題可隨時按停止鈕
(Tuning stop bottom) 中止程序。
Step 6
自動調機程序完成：
當程序完成時，使用者可以在結果 (Result) 欄位看到比例、積分和
微分增益的經過自動調機後計算出的最後值 (Final value) 以及相對
應的變動率 (Fluctuation)。理想上，變動率愈小，代表最後值收斂
程度愈佳，使用者可嘗試不同的振幅設定找出變動率最小的組合。
最後可以透過設定最後值按鈕 (Set final bottom) 將 PID 控制器增益
值設定到卡內，必須注意此時前饋控制增益和濾波器將不再有作用。
Step 7 PID
控制器性能測試：
使用者使用自動調機結果測試前，為了安全考量，建議先將軸參數
PRA_ERR_POS_LEVEL 調小，避免位置誤差過大時造成機台損壞。
• 自動調機程序停止原因
a 使用者按停止鈕 (Tuning stop bottom) 手動中止程序。
b 觸發到極限訊號 (PEL/MEL)、警 告 (ALM) 或是緊急停止訊
號 (EMG)。
c 位置誤差量超過偏移量限制值的設定，可嘗試調高限制值
大小。
d 計算結果 Fluctuation 值 ( 或稱為標準差 ) 超過 10% 時程
式會自動停止，建議可加大磁滯範圍以提升成功率。
preliminary