User guide

84 運動控制功能原理介紹
4.2.3 手動伺服參數調機 (Manual Servo Tuning)
為了滿足不同需求，手動調機仍是必須的程序。手動調機主要會調
整三個控制器參數：比例增益 (Proportional gain, KP)、積分增益
(Integral gain, KI) 和微分增益 (Derivative gain, KD)，根據狀況會再
搭配調整速度或是加速度前饋控制增益。手動調機程序可在 Motion-
CreatorPro 2 的取樣訊號功能 (Sampling) 的 PID 設定頁面內操作。
手動調機可分下面幾個步驟 :
Step 1:
一開始先將 KI 設為零，並給予 KP 和 KD 初始值，舉例來說，KP 設
定為 1 而 KD 設為 100。啟動馬達運動，接著慢慢調高 KD 值，觀
察位置誤差 (Error position) 訊號，若有震動情形則降低 KD 值直到
現象解除。
Step 2:
接著逐步增加 KP 值，位置誤差訊號則會逐步降低。同樣的，當 KP
值過高時，有可能會發生震動，這時必須將 KP 降低以達到無震動
情形，另一種使用者可能遇到的情況則是過衝 (Overshoot) 現象產
生，此時可以調大 KD 直到過衝消失，接著可繼續調大 KP。一般而
言，當驅動器使用轉矩控制模式下，KP 值大小約為 KD 的四分之一。
Step 3:
在調整 KI 之前，須注意積分限制設定值，因為這會影響到積分控制
的效果。接著逐步調大 KI，穩定誤差 (Steady state error) 將會逐步
減少到零。然而，當震動情形發生時，同樣調降 KI 值直到震動消失。
Step 4:
最後，可逐步調大速度 / 加速度前饋控制增益 (Feedforward gain) 以
進一步增加反應速度。但需注意的是過衝 (Overshoot) 現象的發生。
當完成手動調機後，若發現馬達停止時有高頻雜音出現，可以使用
濾波器改善。有關濾波器使用與設計請參考 4.2.4 節。
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