User guide

運動控制功能原理介紹 85
PCI-8254 / PCI-8258
4.2.4 濾波器 (Filter)
濾波器的目的在通過一特定頻帶的訊號，衰減此頻帶以外的所有訊
號。本控制器支援每軸兩個通用型雙二階濾波器 (Biquad filter) 如圖
4-6 架構圖所示，而其下則為雙二階濾波器對應相關軸參數 (Axis
parameter) 列表。雙二階濾波器數學式如下所示
其中 與 為雙二階濾波器 0 的輸出和輸入，而 與
為雙二階濾波器 1 的輸出和輸入。實務上常見的濾波器為低通
濾波器和帶阻濾波器，將會在後面章節介紹，當然使用者也可以設
計各種係數組合以滿足不同訊號處理需求。
)(kR
)(kX
)(kY
)(kR
preliminary